Nace en la ciudad de Colón en 1949 y en 1956, a la temprana edad de siete años, gana su primer concurso en primaria del que dice: “lo recuerdo muy bien, me regalaron un libro y un juego de témperas; había pintado al libertador Simón Bolívar en el Chimborazo”.
Ha sido galardonado con varios premios en México, España y Estados Unidos, y ha expuesto su obra en diferentes países tanto latinoamericanos como europeos.
El talento, innato, del Maestro Madrid, fue cultivado concienzudamente pasando desde la Escuela de Bellas Artes, (lo que le permite exponer a los dieciséis años junto a sus compañeros y a los veinte años realizar su primera exposición individual), hasta perfeccionar su estilo en la Real Académia de San Fernando de la Universidad Camplutense de Madrid, donde obtiene el título de profesor de Artes Plásticas, Maestría en Grabado Calcográfico y en Pintura Mural.
En la actualidad es catedrático de dibujo, pintura y diseño gráfico en la Universidad Santa María La Antigua y en la Universidad de Panamá. Sus obras han sido expuestas en Panamá, España, Nicaragua, Estados Unidos, Costa Rica, El Salvador, Argentina y Francia. Recibió el Segundo Premio de la Bienal de Buenos Aires, 1971; Primera Mención Honorífica (Plástica Anaula), México, 1972; Primer Premio de la Caja de Ahorros y Monte de Piedad en Madrid, 1975; Primera Mención de Honor de Grabado en la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando, Madrid, 1975; Primera Mención Honorífica, Arte sobre papel, Panarte, 1978; Tercer Premio del Concurso Colgate Palmolive, Panamá, 1979; Mención de Honor, Arte Gulf, Panamá, 1980; Primer Premio del Segundo Concurso Colgate Palmolive, 1980; y el Tercer Premio de Pintura en el Primer Concurso Nacional de Pintura.
Podríamos hablar de una cantidad excepcional de premios, menciones, intervenciones y propuestas del pintor panameño, tanto en su país de origen como en el extranjero, pero es preferible centrarnos en su obra, ejemplo plasmado en color ante cuya presencia sobran las palabras.
Obra que muchas veces resulta compleja y difícil de comprender; tal vez sea porque Antonio Madrid trata de trasmitirnos una emoción en estado puro, antes de que sea elaborada y corregida por el intelecto. Trata de probar que la sensación es la experiencia auténtica que no está viciada por prejuicios y convenciones.
Considera que su estilo tiene tres influencias fundamentales que son el realismo, el surrealismo y el abstraccionismo, pero su búsqueda se centra principalmente en aquello que le es propio, es decir, en lo autóctono panameño, que no es sino una mezcla de elementos afroantillanos, indígenas y anglosajones, aspectos que impregnan no sólo la obra de Madrid, sino la cultura panameña en general